ATIVIDADE 1 – ROBÓTICA: DISPOSITIVOS DE MANIPULAÇÃO – 53/2023

Nos últimos anos, houve um notável aumento no emprego de robôs na automatização de
laboratórios. Atualmente, é possível observar a aplicação diária desses robôs em tarefas como
manipulação ou acondicionamento de pipetas, precisão no manuseio de fluidos e análises de
amostras sanguíneas, tanto em laboratórios quanto em hospitais. O manipulador robótico da
Figura 1 é muito utilizado para atividades como essas. Imagine que você foi contratado para
prestar consultoria e auxiliar uma grande rede de laboratórios durante a aquisição de
manipuladores. O responsável pela rede não entende nada da área e você precisa apresentar um
modelo a ele. Considerando o robô da Figura 1, responda às questões seguintes:

a) Quantos graus de liberdade o manipulador possui?

b) Qual o número de juntas do robô e quais são os
tipos de cada uma? (para elucidar a resposta, numere as juntas identificadas na imagem, indique
os símbolos dos movimentos e insira na sua resposta; quando se tratar de juntas rotacionais, não
se preocupe com o sentido da rotação, apenas indique.) Observe que o desenho já possui a
indicação de movimentação de uma junta rotacional. Identifique as demais.

c) O robô é
redundante ou limitado? Justifique