ATIVIDADE 1 – ROBÓTICA: DISPOSITIVOS DE MANIPULAÇÃO – 53/2023

Nos últimos anos, houve um notável aumento no emprego de robôs na automatização de laboratórios. Atualmente, é possível observar a aplicação diária desses robôs em tarefas como manipulação ou acondicionamento de pipetas, precisão no manuseio de fluidos e análises de amostras sanguíneas, tanto em laboratórios quanto em hospitais. O manipulador robótico da Figura 1 é muito utilizado para atividades como essas. Imagine que você foi contratado para prestar consultoria e auxiliar uma grande rede de laboratórios durante a aquisição de manipuladores. O responsável pela rede não entende nada da área e você precisa apresentar um modelo a ele. Considerando o robô da Figura 1, responda às questões seguintes: a) Quantos graus de liberdade o manipulador possui? b) Qual o número de juntas do robô e quais são os tipos de cada uma? (para elucidar a resposta, numere as juntas identificadas na imagem, indique os símbolos dos movimentos e insira na sua resposta; quando se tratar de juntas rotacionais, não se preocupe com o sentido da rotação, apenas indique.) Observe que o desenho já possui a indicação de movimentação de uma junta rotacional. Identifique as demais. c) O robô é redundante ou limitado? Justifique.