a) Explique o que representa o grau de liberdade (Degree of Freedom – DOF) de um manipulador robótico e estabeleça sua relação com as juntas responsáveis pelos movimentos do robô.

Os manipuladores robóticos são utilizados no ambiente industrial para executar diferentes tarefas, como movimentação de materiais e peças, soldagem, pintura, paletização e operações de pick and place. Sua utilização proporciona benefícios relacionados à produtividade, à precisão das operações e à qualidade dos produtos. Entretanto, o emprego adequado de um manipulador em determinada tarefa exige a análise de suas características e dos movimentos requeridos pela aplicação.

Fonte: adaptado de: BARROS, T. T. T. Robótica: dispositivos de manipulação. Maringá: UniCesumar, 2022.

Nesse contexto, considere uma indústria que pretende automatizar uma etapa de montagem. Nessa operação, pequenas peças são retiradas de uma esteira transportadora, movimentadas predominantemente no plano horizontal e posicionadas em uma estação de montagem. Para a inserção e a retirada das peças, o efetuador também precisa executar movimentos verticais.

Com base na situação apresentada e nos conceitos relacionados aos manipuladores robóticos, responda:

a) Explique o que representa o grau de liberdade (Degree of Freedom – DOF) de um manipulador robótico e estabeleça sua relação com as juntas responsáveis pelos movimentos do robô.

Resposta:

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b) Considerando os movimentos necessários à operação descrita, indique uma configuração de manipulador robótico adequada para essa aplicação e justifique sua escolha com base nas características de movimentação desse manipulador.

Resposta:

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c) Antes da instalação do manipulador na célula robotizada, analise seu espaço de trabalho (envelope de trabalho). Explique o que esse conceito representa e por que sua análise é importante para a aplicação apresentada.

Resposta:

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